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7月10日(土)月例会。
それぞれの役割分担での作業結果を報告。
  • 田中:北陽センサーからの入力部分をRTミドルウェア化。
うまくいかず。この先、伊藤氏もこの作業を行ってみることに。
  • 和田:ロボット制御のRTミドルウェア化。
Segway社からもらったものがあり、それが利用できた。
  • 梅谷:起動の自動化の検討。
実行プログラムはスクリプトで実行可能。コンポーネントの表示や接続はXMLファイルでできる。この部分は現在開発者のほうでも進行中の部分であり、今後梅谷を中心にしてモニターしていく。
  • 伊藤:画像のRTミドルウェア化。
これは、講習会の資料であった部分が使えるため、うまくいった。

以下、本日の感想。
RTミドルウェアの使用は、研究室のような開発体制に向いているように思われるので、困難を乗り越えてやっていきたい。
田中から、RTコンポーネントの接続図(案)が提示された(修正後のものです。なお、docxファイルもアップしているので、修正はそちらからどうぞ!)。

オドメトリーが優れているので、全方位カメラによる大域的な自己位置推定は不要かもしれない。KoRoの頭頂の帽子は、別のセンサーなどに変更する可能性あり。
バランスモードからトラクターモードに変えたときにSegwayが倒れてしまうのを何とか避けることはできないか。
いろいろアイデアを出し合ったが、もう一つ決定的な方法が見つからず。
8月の月例会は、26日-27日(合宿形式)。宿泊場所は、甲友倶楽部(予定)。

以下の写真は、ものを組み込んだKoRoの計画。

7月22日(木)16:50-18:30
伊藤氏のPCの不調のため、テレビ会議システムは使用できず、甲南の3名のみで行った。
まず、SSS10(確率システムシンポジウム)には、organized sessionを提案するということに。これについては、電話で伊藤氏にも確認し、全員何らかのものを出すことでOKとなった。
今週土曜日までに、全員のタイトルが集まることとなった(それぞれの主著者の方は著者名リストをください)。それをもって、主催者に提案する。

今後は、年次計画のH22年度のものに照準を合わせ、できる限り今年度の目標としていたものの実現を図っていく。
発砲スチロール(あるいはウレタン)の材料の調達方法について議論をした。
次回は、7月28日の4,5時限、29日の5時限のいずれかとしたいということになった。
(28日の4時限は田中、梅谷がすでに予定が埋まっていることがわかったので、それ以外の時間とします)。