2011年9月 - koroproj @ ウィキ

9月２６日（月）
後期のKoRo研究会の予定を話し合った。
その結果，基本的に毎週14:50～(18:00)に行うこととなった。
内容は以下の通りである。

今年度今後の進め方について。

• 自己位置推定と障害物検知（桑田）

リアルタイムで，自己位置推定を行う。自己推定した結果を画面表示する。

• DEによる初期位置推定（河内）

ロボットを起動した際に，マップ情報とレーザースキャン結果を使用して，DEにより自己位置推定を行う。また，もし可能であれば，動きながら自己位置を絞り込んで行くという動作を行う。

• 目標地点までの経路選択・行動決定プログラム（小島）

自己位置推定結果を用いて，目標位置までの経路を合理的に選択する。ポテンシャルエネルギー法などを使う。この中庭を想定してよい。目標地点の座標入力→ロボットが経路を決定，それに従って進む。障害物はもちろん避ける必要がある。桑田の自己位置推定が前提であるが，それができるまでは，オドメトリーの値をとりあえず信用する（つまり，短距離しかできない）。

• パソコン2台による連携（足立）

1台は画像関係のコンポーネントを実行，もう1台はそれ以外のセンサと本体制御用。LANでつなぎ，連携させる。また，インターネットとの接続を行い，外から情報を得る試みを行う。

• じゃんけん動作実現（稲岡，阪井）

カメラを使って，じゃんけんをするモジュールを作成する。類似の動きとして，人の制止動作（手による）を認識させる（文献も調査）。分業は二人に任せる。

• GPSによる大域推定（和田研）

　既存のモジュールを使うか？ysuga氏のページからモジュールに辿れる。

• パン・チルト雲台の制御プログラム（和田研）

• 熱画像センサ（梅谷研）

　速いセンサー(6fps)を購入の予定（現在，見積もり依頼中）。画角も今回は広いものを使う。

• 添付型記憶媒体の利用法の検討（梅谷研）

　KoRoの上での利用を検討

• 伊藤氏（テーマは？）